Buenas, no sé decirte de caminos, pero de Medina de Rioseco a Villalpando tienes 33 km por carretera, en Villalpando te unes al Camino del Sureste, que a su vez un poco más adelante se une a la Plata en Benavente.
De todas formas, considera también la opción de salirte del Camino de Madrid antes, a la altura de Olmedo (pasado Valdestillas), tiras a Medina del Campo, y ahi tienes dos opciones:
1) Seguir el Camino del Sureste ya mencionado, que por otro lado va paralelo a la N-VI
2) Tirar a Zamora por el Camino de Levante, esta opción está señalizada, pasa por Toro y tienes albergue, por lo menos, en Siete Iglesias de Trabancos.
Saludos





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