Cuál es la mejor forma de llegar a Manzanares el Real?

Hola, me gustaría hacer San Fernando de Henares-Manzanres el Real.

Más o menos lo tengo controlado, y tendría que ir por el camino de la Muñoza, y ya luego en Alcobendas, guiándome por los muros del Soto de Viñuelas, puedo llegar a o bien a Tres Cantos, o bien cerca del Tanatorio de la Paz, y guiarme con el carril bici de Colmenar.

Luego las dos opciones que me han dicho son:

Ir por carril bici y luego por carretera (una carretera que la conozco por coche, y creo que es peligrosa)

Y luego la opción más "biker" es coger el camino de santiago, me han dicho que se puede coger cerca de un puente a la altura del Tanatorio de La Paz, y también más adelante a la altura de Tres Cantos.

Que otras opciones hay para ir a Manzanares?

PD: Soy un poco torpe con el GPS