hombre por galapagar la mas "famosa" es la ruta del pantano que lo rodea completamente la encontraras como el rally de los pantanos, hay muchas variantes. Algunas salen de villalba otras de galapagar etc... luego tienes algunas rutas direcion el escorial Y si quieres mas pequeñas mira el google maps y busca caminos, por la urbanizacion Los Ranchos hay varias subidas chulas....
Pero hay que tener cuidado en los caminos estrechos que se pilla caña y suele haber gente paseando.Era la ruta saliendo desde el Escorial.
Yo te voy a recomendar que vayas a Villalba por la cañada desde alli a moralzarzal por la dehesa y te subas al telegrafo.